【AGV速度】通过 FlexScript 为AGV设置 AGVType 或负载类型 loadType

问题描述：

本模型旨在通过 FlexScript 动态控制自动导引车（AGV）的行驶速度，即在同一 AGV 网络中运行两台 AGV 并使其具有不同的速度表现，以模拟不同Load Type负载状态或不同AGV Type类型的搬运设备。具体实现思路为：先在 AGV Network 属性中按 Load Type 或 AGV Type 预配置多组速度配置文件，再在 Process Flow 中创建 AGV 后通过 FlexScript 代码将目标 AGV 指定到对应的速度配置上；其中上方 AGV 保持默认配置作为对照，下方 AGV 通过代码修改其 AGVType 或 loadType，使其行驶速度与上方 AGV 形成差异。               

解决方法：

【1】通过修改 LoadType 切换速度                       

LoadType 的本质是在同一张 AGV Type 速度表里，按列区分不同负载状态下的速度。AGV Network 在行驶时会根据当前 loadType 查表取值，因此只要在行驶任务启动前把 loadType改到目标列，AGV 就会按目标列的速度行驶。

首先需要配置速度表。在 AGV Network 属性的 AGV Types 标签页中，为不同 Load Type（Empty、Loaded、LoadType3）分别设置直线速度、加速度等参数。在配置完速度表后，需要修改Initialize Travel“初始化行进”触发器中的默认代码以适配需求。在Initialize Travel 触发器中输入

1. agv.loadType = te.LoadType；

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它会将 Task Executor 上的 LoadType值，同步到AGV 网络中实际使用的 agv.loadType 属性上。随后，需要在PF的自定义逻辑活动中把 AGV 的 LoadType 改成目标值：上方AGV对应Empty状态，下方AGV对应LoadType3状态。这样经过代码设置的 AGV 会默认使用索引 1（Empty）和索引3（LoadType3）的速度配置。

1. token.resource.LoadType = 1;   // 设为 Empty 对应的编号
   
2. token.resource.LoadType = 3;   // 设为 LoadType3 对应的编号

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【2】通过修改 AGVType 切换速度

AGVType 是切换到完全不同的 AGV 类别，每个类别有独立的速度表和参数。

首先新建 AGV Type。在 AGV Network 属性的 AGV Types 标签页中，点绿色加号新建第二个 AGV Type，命名为 AGVType2，并为其配置独立的速度参数。随后，通过代码设置 agvType。与 LoadType 不同，AGVType 没有直接的属性赋值方法，需要将 AGV 对象强制转换为树节点后，从而访问对应的子节点并设置其值。其中 2 为新建 AGV Type2 在列表中的索引（DefaultAGV 为 1）。该设置将在下一个行驶任务启动时生效。     

1. AGV(token.resource).as(treenode).subnodes["agvType"].value = 1; //上方AGV类型
   
2. AGV(token.resource).as(treenode).subnodes["agvType"].value = 2; //下方AGV类型

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