装载两种实体

我要实现这样一个功能：
订单产生后，拣货人员需要根据订单装载一个箱子到货架上拣货，箱子装满后放到传送带上，
问题
我用产生的托盘代表订单，操作员拿起托盘，走到货架，但不在拿起box，我用的是任务序列，求指导
托盘和box是两种实体

这种根据订单拣货的例子论坛里面有不少，基本上都是借助了合成器，您可以在论坛中搜索关键词“货架”或者“拣货”之类的，找到相应例子。