2019年第四期远程培训之库内倒箱

[align=left]在自动化立体库的仿真项目中，如果要出库的货物外侧有货物阻挡，则需要堆垛机先把阻挡的货物移到别的巷道再进行出库作业。模型布局如图所示：[/align][align=left][/align][align=left] [/align][align=left]建模步骤如下：[/align][align=left]1.     创建一个货架，勾选Floor Storage（平置货架）。该货架作为整个立库的第一层。[/align][align=left]注意：本demo只示意立库为一层时的做法，如果实际应用中涉及到多层可复制该货架修改z轴坐标并在逻辑中加入立库层——即第几个货架的判断。[/align][align=left]2.     由于布局中货架位于堆垛机右侧，而货架默认列从左开始为第一列，故旋转货架Z轴180度，使货物入库从右侧开始放置。[/align][align=left]3.     使用PF产生初始库存，50个item。[/align][align=left]4.     出库item为随机选择[/align][align=left]5.     在PF的出库逻辑线中，如果经过判断要出库的item外侧有其他item阻挡，则堆垛机先去装载需要挪出的物料，load之后逻辑判断该物料需要放置到哪一层（即哪一个巷道），判断逻辑为从第一层开始循环并在爆仓时进行弹窗提醒，若找到能存放的level则把level存在item的level标签上进行记录，如下图：[/align][align=left][/align][align=left]6.     有了上面第五点对于level的判断，我们在货架的放置到列触发器中写如下代码：[/align][align=left]int cellcap = 1;[/align][align=left]int nrofbays = rackgetnrofbays(current);[/align][align=left]if(!objectexists(item.labels["level"]))[/align][align=left]{[/align][align=left]   for (int index= 1; index  <= nrofbays; index ++) {[/align][align=left]           if(rackgetbaycontent(current, index ) < cellcap * rackgetnroflevels(current,index ))[/align][align=left]                    returnindex ;[/align][align=left]   }[/align][align=left]}[/align][align=left]else//倒库[/align][align=left]{[/align][align=left]   int ii =1;[/align][align=left]   while(rackgetcellcontent(current,ii,item.level)>0)[/align][align=left]   {[/align][align=left]           ii++;[/align][align=left]   }[/align][align=left]   return ii;[/align][align=left]}[/align][align=left] [/align][align=left]return 1;[/align][align=left]在货架的放置到层触发器中写如下代码：[/align][align=left]int cellcap = 1;[/align][align=left]int nroflevels = rackgetnroflevels(current,baynumber);[/align][align=left]if(!objectexists(item.labels["level"]))[/align][align=left]{[/align][align=left]   for (int index= 1; index  <= nroflevels ; index ++){[/align][align=left]           if(rackgetcellcontent(current, baynumber, index ) < cellcap)[/align][align=left]                    returnindex ;[/align][align=left]   }[/align][align=left]}[/align][align=left]else//倒库[/align][align=left]{[/align][align=left]   returnitem.level;[/align][align=left]}[/align][align=left] [/align][align=left]return 1;[/align][align=left]注意：货架的这两个触发器的触发顺序是先触发放置到列，再触发放置到层。所以我先把放置到的层的编号在PF中unload之前确定下来，以便在放置到列中可以调用到。[/align]

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