以queue模擬robot的上下手臂,Robotbuffer1為上Arm(R1)、Robotbuffer2為下Arm(R2),只要有空都能夾取,流程為Source->Input->OP1->R1 or R2->Test->R1 or R2->OP3->R1 or R2->OP2->R1 or R2->CircleF->Sink, 目標: 能做完Source給的所有產品,目前做到: 能流動到OP2,但中間有幾個小bug找不到,程式邏輯如下:
1. Processor 只在finish時才呼叫robot夾取
2. R1 and R2 判斷每個產品進入時的標籤數值組合,並派任務給robot
3. Robot-OnUnload 是怕機台未finish時,Robot能去做其它事,但這部分寫得很破碎
目前Bug : 1. R1 and R2 容量只有1個,在模擬時間340秒左右,Robot誤動作至Input夾取產品到r1
2. 480秒左右,機台都有產品加工,Robot還至Input夾取產品到r1,形成阻塞